stack_cubes_multitask

这是一个使用LeRobot创建的双臂机器人数据集，包含87个训练片段，总计16241帧数据。数据集使用UR5机器人采集，包含顶部摄像头、左手眼摄像头和右手眼摄像头的图像观测（256x256x3分辨率），以及26维状态向量和14维动作向量。数据以10fps的帧率采集，支持机器人学习算法的训练和验证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：PLAIF/stack_cubes_multitask
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot、rb3、dual_arm、hdf5

数据集结构

• 总任务数：2
• 总情节数：87
• 总帧数：16241
• 总视频数：0
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：10 fps
• 分割：训练集（0:87）

数据格式

• 数据文件：Parquet格式
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• top_image：图像数据，尺寸256×256×3
• left_hand_eye_cam：图像数据，尺寸256×256×3
• right_hand_eye_cam：图像数据，尺寸256×256×3
• state：浮点型状态数据，维度26
• actions：浮点型动作数据，维度14
• timestamp：浮点型时间戳
• frame_index：整型帧索引
• episode_index：整型情节索引
• index：整型索引
• task_index：整型任务索引

技术信息

• 代码库版本：v2.0
• 机器人类型：ur5

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）