UR7e-CaP-Stack_Block-100epi_10fps_state_tplus1_action

这是一个用于UR7e堆叠块任务的10fps降采样LeRobot v3数据集。它源自CoRL2026-CSI/UR7e-CaP-Stack_Block-100epi数据集，通过保留每个干净前向成功剧集中的源帧0、3、6等来创建。数值观测和绝对7D UR7e动作是从保留的源帧直接复制而来，未进行插值处理。

This is a 10fps downsampled LeRobot v3 dataset for the UR7e stacking block task. It is derived from the CoRL2026-CSI/UR7e-CaP-Stack_Block-100epi dataset, created by retaining source frames 0, 3, 6, etc., from each clean forward successful episode. Numerical observations and absolute 7D UR7e actions are directly copied from the retained source frames without interpolation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人堆叠方块任务的降采样数据集，基于LeRobot v3格式构建。

基本信息

• 数据集名称: UR7e-CaP-Stack_Block-100epi_10fps_state_tplus1_action
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: UR7e
• 总片段数: 100
• 总帧数: 69,932
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据集来源

该数据集来源于 CoRL2026-CSI/UR7e-CaP-Stack_Block-100epi，通过保留每个干净正向成功片段中的第0、3、6帧等帧进行降采样得到。数值观测和绝对7D UR7e动作直接从保留的源帧复制，未进行插值处理。

数据集结构

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(7,)	7个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3, gripper）
action	float32	(7,)	7维动作（与状态特征同名）
observation.images.realsense_topview	video	(480, 640, 3)	顶部视角RGB视频（h264编码，10fps）
observation.images.realsense_wrist	video	(480, 640, 3)	腕部视角RGB视频（h264编码，10fps）
skill.type	string	(1,)	技能类型
skill.progress	float32	(1,)	技能进度
skill.goal_position.joint	float32	(7,)	技能目标关节位置
skill.goal_position.world_xyzrpy	float32	(6,)	技能目标世界坐标（x, y, z, roll, pitch, yaw）
skill.goal_position.robot_xyzrpy	float32	(6,)	技能目标机器人坐标（x, y, z, roll, pitch, yaw）
skill.goal_position.gripper	float32	(1,)	技能目标夹爪位置
skill.natural_language	string	(1,)	技能自然语言描述
observation.ee_pos.robot_xyzrpy	float32	(6,)	末端执行器位置（机器人坐标）
observation.gripper_binary	float32	(1,)	夹爪二值状态
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作重标签

该数据集对action列进行了重写，基于未来的机器人观测状态：

• 公式: action[t] = observation.state[t + 1]（在同一片段内）
• 终端处理: 片段最后的帧的动作被固定为最终观测状态
• 保留内容: 原始视频、任务、时间戳和特征模式均被保留

数据集划分

• 训练集: 所有100个片段（索引0-99）

引用信息

该数据集目前暂无引用信息。