record-test_20260603_161516_cleaned

该数据集使用LeRobot创建，是一个针对so_follower机器人类型的机器人控制数据集。它包含8个episodes，总计14157帧，帧率为30fps，以parquet文件格式存储，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（6个浮点数值对应机器人关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（同样6个浮点数值）、顶部摄像头图像和手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道，使用av1编解码器）。元数据涵盖时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集用于训练和评估机器人控制算法，适用于强化学习或模仿学习任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robot control dataset specifically for the so_follower robot type. It contains 8 episodes, totaling 14157 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include action (6 floating-point values corresponding to robot joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state (also 6 floating-point values), top camera images (observation.images.top), and wrist camera images (observation.images.wrist), with images at 480x640 resolution, 3 channels, using the av1 codec. Metadata includes timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms and is suitable for reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260603_161516_cleaned
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构与规模

• 数据集版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 8
• 总帧数 (Frames): 14,157
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含 0 到 8 片段

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态 (Action / State)

• action: 6 维浮点数，表示机器人关节位置指令。
• observation.state: 6 维浮点数，表示机器人关节位置观测。
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 (Observation Images)

• observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。

其他元数据

• timestamp: 浮点数，时间戳。
• frame_index: 整数，帧索引。
• episode_index: 整数，片段索引。
• index: 整数，全局索引。
• task_index: 整数，任务索引。

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4