eval_act_your_dataset

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含5个episodes和2747帧数据。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察数据（状态和前置摄像头图像）、时间戳、帧索引、episode索引等。视频数据分辨率为1080x1920，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据量约为100MB，视频数据约为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_your_dataset
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2747
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有5个情节 (索引范围: 0:5)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂关节位置 (与动作特征相同)

3. 观测图像 (前视)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [1080, 1920, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30
     • 是否为深度图: 否
     • 包含音频: 否

4. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 数据索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower

补充说明

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用格式 (BibTeX) 暂缺。