trossen_ai_stationary_test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Vitorznt/trossen_ai_stationary_test2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 机器人类型: trossen_ai_stationary
• 总情节数: 3
• 总帧数: 2674
• 总任务数: 1
• 总视频数: 12
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有3个情节（索引0到3）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 关节名称: left_joint_0 至 left_joint_6, right_joint_0 至 right_joint_6

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 关节名称: left_joint_0 至 left_joint_6, right_joint_0 至 right_joint_6

观测图像

包含四个摄像头视角，均具有以下共同属性：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 帧率: 30.0
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

具体摄像头:

• cam_high
• cam_low
• cam_left_wrist
• cam_right_wrist

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

版本信息

• 代码库版本: v2.1
• Trossen子版本: v1.0