realworld_go2_task0_smolvla
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集是SmolVLA训练变体的一部分，用于控制Unitree Go2 EDU机器人在室内走廊中执行“沿走廊行走”任务。数据集仅提供RGB图像和固定的状态输入（移动指令设为1.0），动作标签为机器人身体速度（线速度vx、vy和角速度vyaw）。数据采集采用运动门控触发记录，共包含50个运行片段（episode），总计9448帧图像-动作样本。
This dataset is a variant for SmolVLA training, using a Unitree Go2 EDU robot to perform the task of walking along a corridor in an indoor hallway. It only includes RGB images and a fixed state input (move=1.0), with actions being the measured body velocities (vx, vy, vyaw). Recording is triggered by motion gating, comprising 50 episodes and a total of 9448 frames.
提供机构：
nullPointerExcept1on创建时间：
2026-09-13
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：realworld_go2_task0_smolvla
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nullPointerExcept1on/realworld_go2_task0_smolvla
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot、unitree-go2、quadruped、navigation、rgbd、lerobot
- 创建工具：LeRobot
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nullPointerExcept1on/realworld_go2_task0_smolvla
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
配置文件
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元数据信息（meta/info.json）
| 属性 | 值 |
|---|---|
| codebase_version | v3.0 |
| fps | 10 |
| total_episodes | 50 |
| total_frames | 9448 |
| total_tasks | 1 |
| chunks_size | 1000 |
| data_files_size_in_mb | 100 |
| video_files_size_in_mb | 200 |
| robot_type | unitree_go2 |
| splits | train: 0:50 |
| data_path | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| video_path | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 字段名 |
|---|---|---|---|
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | height, width, channels |
| observation.state | float32 | [1] | move |
| action | float32 | [3] | vx, vy, vyaw |
| timestamp | float32 | [1] | - |
| frame_index | int64 | [1] | - |
| episode_index | int64 | [1] | - |
| index | int64 | [1] | - |
| task_index | int64 | [1] | - |
observation.images.front 视频信息
- 是否深度图：否
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 视频像素格式：yuv420p
- 视频帧率：10
- 视频通道数：3
- 是否含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
引用
BibTeX：
[More Information Needed]
备注
- 该数据集是 nullPointerExcept1on/realworld_go2_task0 的 SmolVLA 训练变体：仅 RGB + observation.state=[move] + action=[vx,vy,vyaw]。
- 场景为 Unitree Go2 EDU 在室内走廊行走，任务和指令（"Walk down the hallway."）与 nullPointerExcept1on/realworld_go2_task3 相同，但为单独采集。
- 与 task2/task3 变体一样，observation.state=[move] 在每一帧中均固定为 1.0（无停止/前进提示，策略必须仅根据图像自行判断）。
- 使用 Go2 自带遥控器录制，因此 action 为实测机体速度（静止时死区归零为精确 0），而非遥操作指令。
- 录制采用运动门控：当机器人开始行走时开始一集（保留开始前 0.5 秒的帧），在无运动 3 秒后结束；末尾静止帧已被裁剪，因此每一集都结束于最后一个运动帧。
- 训练时使用 --rename_map={"observation.images.front": "observation.images.camera1"}。
- 共 50 个 episode、9,448 帧（2026-09-13）。
