G1_WBT_Inspire_Put_Vegetables_Into_Basket

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: G1_WBT_Inspire_Put_Vegetables_Into_Basket
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Vegetables_Into_Basket
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 数据文件: 默认配置 (default) 的数据文件位于 data/*/*.parquet

数据结构

数据集包含观测值和动作两部分。

观测值

观测值描述了机器人的状态。

末端执行器状态

• 字段: observation.state.ee_state
• 维度: 12
• 描述: 机器人的末端执行器状态。
• 计算方式: 通过从根连杆到左、右末端执行器的正向运动学计算得出。
• 包含内容: 包含腰部运动的贡献。
• 表示形式: 两个末端执行器位姿的拼接。

手部状态

• 字段: observation.state.hand_state
• 维度: 12 或 2（取决于手部类型）
• 描述: 双手的手指状态。
• 手部类型与范围:
  • Inspire Hand: 范围 0.0 – 1.0（开 → 闭）。每只手包含6个值：食指、中指、无名指、小指、拇指（开/闭）、拇指（侧向倾斜）。
  • BrainCo Hand: 范围 0.0 – 1.0（开 → 闭）。每只手包含6个值：拇指（开/闭）、拇指（侧向倾斜）、食指、中指、无名指、小指。
  • Dex1 Hand: 范围 5.5 – 0.0（开 → 闭）。每只手包含1个值：开/闭。

机器人当前配置

• 字段: observation.state.robot_q_current
• 维度: 36
• 描述: 当前机器人配置。
• 结构:
  • 前7个值：根位置 (x, y, z) 和根方向四元数 (w, x, y, z)。
  • 剩余29个值：机器人关节位置。

动作

动作描述了发送给机器人的控制指令。

目标末端执行器状态

• 字段: action.ee_action
• 维度: 12
• 描述: 目标末端执行器状态。
• 定义方式: 使用从根连杆到两个末端执行器的正向运动学定义。
• 包含内容: 包含腰部运动。

指令手部动作

• 字段: action.hand_cmd
• 维度: 12 或 2（取决于手部类型）
• 描述: 指令手指动作。
• 手部类型与范围:
  • Inspire Hand: 范围 0.0 – 1.0（开 → 闭）。每只手包含6个值：食指、中指、无名指、小指、拇指（开/闭）、拇指（侧向倾斜）。
  • BrainCo Hand: 范围 0.0 – 1.0（开 → 闭）。每只手包含6个值：拇指（开/闭）、拇指（侧向倾斜）、食指、中指、无名指、小指。
  • Dex1 Hand: 范围 5.5 – 0.0（开 → 闭）。每只手包含1个值：开/闭。

期望机器人配置

• 字段: action.robot_q_desired
• 维度: 36
• 描述: 期望的机器人配置。
• 结构:
  • 前7个值：目标根位置 (x, y, z) 和目标根方向四元数 (w, x, y, z)。
  • 剩余29个值：目标关节位置。

致谢

此数据集是使用 LeRobot 框架创建的。