wx250s_test_pick

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门针对aiworker型机器人。数据集包含2个完整 episodes，总计634帧数据和2个视频，涵盖1个任务。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据特征。观测数据包括机器人7个关节的状态（腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和夹持器）以及480x848分辨率的手腕摄像头图像。动作数据同样包含对7个关节的控制指令。数据集采用30fps的帧率采集，使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: wx250s_test_pick
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, wx250s, robotis

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 2
• 总帧数: 634
• 总视频数: 2
• 块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])
• observation.images.cam_wrist: 腕部摄像头图像 (视频格式, 形状 [480, 848, 3])
• observation.state: 观测状态 (float32, 形状 [7])
• action: 动作 (float32, 形状 [7])

状态和动作维度

• 观测状态维度: waist, shoulder, elbow, forearm_roll, wrist_angle, wrist_rotate, gripper
• 动作维度: waist, shoulder, elbow, forearm_roll, wrist_angle, wrist_rotate, gripper

视频规格

• 高度: 480 像素
• 宽度: 848 像素
• 通道数: 3
• 编解码器: libx264
• 像素格式: yuv420p

分割信息

• 训练集: 片段 0 到 2

代码库信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX: 未提供