fullmerge_allDataDagger2_blank
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专门用于机器人学习任务。它包含311个episodes，总共115570帧数据，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作和观测：动作有6个自由度（例如shoulder_pan.pos等），观测包括状态（同样有6个自由度）和前视图像（分辨率为720x1280，3通道）。其他特征涵盖时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集主要用于训练和评估机器人控制算法，特别是基于视觉和状态反馈的强化学习或模仿学习应用。
This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotic learning tasks. It contains 311 episodes, totaling 115570 frames of data, and involves 2 tasks. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The features of the dataset include actions and observations: actions have 6 degrees of freedom (e.g., shoulder_pan.pos, etc.), and observations include state (also with 6 degrees of freedom) and front-view images (with a resolution of 720x1280, 3 channels). Other features encompass timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is primarily used for training and evaluating robot control algorithms, especially for reinforcement learning or imitation learning applications based on visual and state feedback.
提供机构：
RobotLearningProject
创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：fullmerge_allDataDagger2_blank
许可协议：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
创建工具：使用 LeRobot 构建
可视化入口：可视化该数据集
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：311
- 总帧数：115,570
- 总任务数：2
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
数据集划分
- 训练集：片段索引 0 至 311（全部用作训练）
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征详情
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：肩关节旋转位置、肩关节抬升位置、肘关节弯曲位置、腕关节弯曲位置、腕关节旋转位置、夹爪位置
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：肩关节旋转位置、肩关节抬升位置、肘关节弯曲位置、腕关节弯曲位置、腕关节旋转位置、夹爪位置
观测图像（observation.images.front）
- 数据类型：视频
- 形状：720 × 1280 × 3（高度 × 宽度 × 通道数）
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 颜色通道数：3
- 非深度图：是
- 无音频：是
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
片段索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
全局索引（index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
