panda_pick_and_place_110

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含110个训练集，总计28013帧数据，涉及220个视频。数据以Parquet格式存储，帧率为15fps。数据集的特征包括两个视频流（外部图像1左侧和手腕图像左侧），分辨率均为480x640x3，使用AV1编解码器；以及机器人关节位置（7维）、夹爪位置（1维）、动作（8维）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等传感器数据。这些数据适用于机器人控制、行为克隆或强化学习等任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 110 training sets, totaling 28,013 frames of data, involving 220 videos. The data is stored in Parquet format with a frame rate of 15fps. The dataset features include two video streams (external image 1 left and wrist image left), both with a resolution of 480x640x3 and using the AV1 codec; as well as sensor data such as robot joint positions (7-dimensional), gripper positions (1-dimensional), actions (8-dimensional), timestamps, frame indices, set indices, indices, and task indices. This data is suitable for tasks such as robot control, behavior cloning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: panda_pick_and_place_110
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/bartek-niedzielski/panda_pick_and_place_110
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot, lerobot, panda

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集统计

指标	数值
总片段数 (episodes)	110
总帧数 (frames)	28,013
总任务数 (tasks)	1
总视频数 (videos)	220
总块数 (chunks)	1
帧率 (fps)	15
块大小 (chunks size)	1,000

数据集划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 109 (共 110 个片段)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
exterior_image_1_left	video	(480, 640, 3)	外部左侧摄像头图像，分辨率 480×640，AV1 编码，帧率 15
wrist_image_left	video	(480, 640, 3)	腕部左侧摄像头图像，分辨率 480×640，AV1 编码，帧率 15
joint_position	float32	(7,)	7 个关节位置
gripper_position	float32	(1,)	夹爪位置
actions	float32	(8,)	8 维动作
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置文件: config_name: default, data_files: data/*/*.parquet