Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_9

该数据集采用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。This dataset uses an extended format based on LeRobot and is fully compatible with LeRobot.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_9
• 数据集大小: 8.10 GB
• 总片段数: 200
• 总帧数: 284,641
• 帧率: 30 FPS
• 机器人名称: Leju_Kuavo_4
• 末端执行器类型: 二指末端执行器
• 遥操作类型: VR 控制器
• 场景: 物流 -> 分拣中心
• 环境类型: 真实世界
• 操作类型: 固定双臂操作
• 任务: 将包裹从传送带移到桌子左侧的盒子中
• 主要任务指令: moved the parcel from conveyor to table for the left to box.
• 许可协议: Apache-2.0
• 数据集格式: 基于 LeRobot 扩展格式，与 LeRobot 完全兼容

任务与动作

子任务

数据集包含 1 个不同的子任务：

1. moved the parcel from conveyor to table for the left to box.

原子动作

• grasp
• pick
• place

硬件与传感器

传感器

三路 RGB 摄像头，分辨率均为 848x480，视频编解码器为 h264，像素格式为 yuv420p：

• cam_front_head_rgb: 头部前方
• cam_left_wrist_rgb: 左手腕
• cam_right_wrist_rgb: 右手腕

场景物体

• table（未知材质）
• parcel（未知材质）
• conveyor_belt（未知材质）
• box（未知材质）

数据统计

指标	数值
总片段数	200
总帧数	284,641
总任务数	1
总视频数	600
总数据块数	1
数据块大小	1,000
FPS	30
状态维度	52
动作维度	40
摄像头视角数	3
数据集大小	8.10 GB

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 199

注释信息

数据集包含丰富的注释文件：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl

坐标系统与单位

• 坐标系统: 右手坐标系
• 关节旋转单位: 弧度
• 末端执行器旋转单位: 弧度
• 末端执行器平移单位: 米

数据集结构

数据集遵循 LeRobot 格式，主要目录结构如下：

Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_9_qced_hardlink/ |-- annotations/ |-- data/ | -- chunk-000/ (包含 episode_000000.parquet 等文件) |-- meta/ | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl |-- videos/ | -- chunk-000/ | |-- observation.images.cam_front_head_rgb/ | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb/ | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb/ `-- info.yaml

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN