rac_final5

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含11个episodes，9583帧数据，涉及一个任务。数据包括机器人的关节位置、夹持器位置、左右手腕和基座的图像视频数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac_final5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 总情节数: 11
• 总帧数: 9583
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:11)

数据文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个关节位置，具体为：
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个关节位置，具体为：
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

图像观测特征

左腕图像 (observation.images.left_wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右腕图像 (observation.images.right_wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

底座图像 (observation.images.base)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]