pickup_cube_2cam

本数据集用于机器人操作，特别是使用两个摄像头的抓取立方体任务，由LeRobot创建。This dataset is used for robot manipulation, specifically for the task of grasping a cube using two cameras, created by LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述：pickup_cube_2cam

基本信息

• 数据集名称：pickup_cube_2cam
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：由 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：26
• 总帧数（Frames）：24,163
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

机器人配置

• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：全部26个片段用于训练集（train: 0:26），无验证集或测试集划分

数据特性

动作与状态特征（Action & Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 特征包含：肩部水平旋转（shoulder_pan.pos）、肩部垂直升降（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）、夹爪位置（gripper.pos）

视觉观测（双摄像头）

• 摄像头1：侧面相机（side），分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 摄像头2：夹爪相机（gripper），分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 视频格式均采用AV1编码，yuv420p像素格式，无音频

其他元数据

• 时间戳（timestamp）：float32类型
• 帧索引（frame_index）：int64类型
• 片段索引（episode_index）：int64类型
• 全局索引（index）：int64类型
• 任务索引（task_index）：int64类型

数据存储结构

• Parquet数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（Chunks Size）：1000

引用信息

• 论文：暂无
• 引用格式（BibTeX）：暂无提供

使用接口

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 在网页端直接查看和预览。