stack_sml_dishes_on_shelf_for_pi05_v2

这是一个机器人控制相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含240个episodes，共计657423帧数据。数据内容包括：1）机器人动作状态（12个关节位置）；2）观测状态（12个关节位置）；3）来自顶部、右侧和左侧摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： stack_sml_dishes_on_shelf_for_pi05_v2
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/hinoarashi/stack_sml_dishes_on_shelf_for_pi05_v2
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot

数据集规模

• 总任务数： 1
• 总情节数： 240
• 总帧数： 657423
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 分块大小： 1000
• 数据分割： 训练集（0:240）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 内容： 左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置。

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 内容： 与动作字段相同，记录左右机械臂各6个关节的位置。

3. 观测图像

   • 包含三个视角的RGB视频流：
     • observation.images.top (顶部视角)
     • observation.images.right (右侧视角)
     • observation.images.left (左侧视角)
   • 通用属性：
     • 数据类型： video
     • 分辨率： 640x480
     • 通道数： 3
     • 视频编码： AV1
     • 像素格式： yuv420p
     • 帧率： 30 FPS
     • 非深度图，无音频。

4. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
   • index: 索引 (int64, shape [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

机器人平台

• 机器人类型： bi_so101_follower
• 代码库版本： v3.0

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX引用格式： [More Information Needed]