exp1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: exp1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 配置文件: 默认配置 (data/*/*.parquet)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: FFW_BG2_BUCKLE
• 总任务数: 1
• 总视频数: 186
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:62)

数据规模

• 总情节数: 62
• 总帧数: 1486

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 关节名称:
  • arm_r_joint1
  • arm_r_joint2
  • arm_r_joint3
  • arm_r_joint4
  • arm_r_joint5
  • arm_r_joint6
  • arm_r_joint7

观测空间

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 关节名称: 与动作空间相同

图像观测

所有摄像头图像特征：

• 数据类型: video
• 形状: [244, 244, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 244
  • 宽度: 244
  • 编解码器: libx264 (video_info), av1 (info)
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

具体摄像头:

1. 左腕摄像头: observation.images.left_wrist_cam
2. 右腕摄像头: observation.images.right_wrist_cam
3. 头部摄像头: observation.images.head_cam

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供