aligning_dataset3_20260821_143821
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该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人模仿学习数据集，包含35个演示片段（episodes），共33373帧，单个任务。数据包括12维动作和状态（对应左右臂的肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及四个摄像头视角的RGB视频（左左颌、右右颌、右俯视、右前视），分辨率为480x640，帧率30fps。机器人类型为bi_so_follower。许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robot imitation learning dataset created using the LeRobot framework, containing 35 demonstration episodes with a total of 33,373 frames for a single task. The data includes 12-dimensional actions and states (corresponding to left and right arm shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), along with RGB videos from four camera perspectives (left-left jaw, right-right jaw, right top view, right front view) at a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The robot type is bi_so_follower. The license is Apache-2.0.
数据集概述：aligning_dataset3_20260821_143821
基本信息
- 数据集名称：aligning_dataset3_20260821_143821
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由LeRobot框架生成（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 代码库版本：v3.0
数据集规模
- 总片段数（episodes）：35
- 总帧数（frames）：33,373
- 总任务数（tasks）：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据划分：训练集包含全部35个片段（train: 0:35）
数据特征
动作与状态（action / observation.state）
- 数据类型：float32，维度为12
- 特征名称：包括左臂与右臂的各关节位置信息：
- 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
- 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
视觉观测（observation.images）
包含4个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为480×640×3（高×宽×通道）：
- left_left_jaw：左侧夹爪摄像头
- right_right_jaw：右侧夹爪摄像头
- right_topdown：右侧俯视摄像头
- right_front：右前方摄像头
视频编码参数：AV1编码，yuv420p像素格式，30 FPS，3通道，无音频。
其他特征
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
机器人类型
- 机器人型号：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
数据存储结构
- Parquet数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 样本大小（chunk_size）：1000
引用信息
暂无可用引用文献（BibTeX待补充）。
