so100_pickplace

该数据集由LeRobot创建，适用于机器人技术研究和应用。数据集包含30个episodes，9068帧数据，60个视频。数据内容包括6维动作向量（主肩平移、主肩提升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动、主夹持器）、6维观测状态向量、手腕和侧面图像（480x640x3分辨率，30fps）以及时间戳和帧索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_pickplace
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 30
• 总帧数: 9068
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:30

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
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  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
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    • video.codec: av1
    • video.pix_fmt: yuv420p
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  • 数据类型: video
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  • 数据类型: int64
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  • 数据类型: int64
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  • 数据类型: int64
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引用

• BibTeX: [More Information Needed]