franka-stack-50e

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：franka-stack-50e
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用LeRobot框架创建

数据集结构

• 机器人类型：Franka（Franka Panda）
• 总轨迹数：50条
• 总帧数：13,296帧
• 总任务数：1个
• 分块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 采样率（FPS）：20
• 数据拆分：全部50条轨迹用于训练（train: 0-50）

数据特性

观测数据（Observation）

• 观测图像 - 顶部相机（observation.images.top）

  • 数据类型：视频
  • 分辨率：640×480（宽×高）
  • 通道数：3（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：20 FPS

• 观测图像 - 腕部相机（observation.images.wrist_cam）

  • 数据类型：视频
  • 分辨率：640×480（宽×高）
  • 通道数：3（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：20 FPS

• 观测状态（observation.state）

  • 数据类型：float32
  • 维度：16维

动作数据（Action）

• 动作（action）
  • 数据类型：float32
  • 维度：8维

其他字段

• timestamp（时间戳）：float32，1维
• frame_index（帧索引）：int64，1维
• episode_index（轨迹索引）：int64，1维
• index（索引）：int64，1维
• task_index（任务索引）：int64，1维

文件路径结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4