test_dataset_2scenes
收藏Hugging Face2026-04-25 更新2026-04-25 收录
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https://huggingface.co/datasets/nodogoro/test_dataset_2scenes
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-04-25
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：test_dataset_2scenes
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
可视化：可通过 可视化页面 预览数据集内容。
数据集详情
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：pika_gripper
- 总片段数：1
- 总帧数：285
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据集划分：训练集（train）包含全部数据（索引 0:1）
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 动作名称：
- arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
- arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：32
- 状态名称（包含双臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等）：
- 手臂1（arm1）：enc_deg, imu_ax/ay/az/gx/gy/gz, pose_x/y/z/qx/qy/qz/qw, gripper_open, gripper_distance_m
- 手臂2（arm2）：相同结构的16个状态量
观测图像（Observation Images）
数据集包含6个相机视角的视频数据：
- realsense_rgb：RGB图像，分辨率 480×848，3通道，H.264编码，30fps
- realsense_rgb_depth：RGB深度图，分辨率 480×848，3通道，H.264编码，30fps
- arm2_realsense_rgb：手臂2的RGB图像，分辨率 480×848，3通道，H.264编码，30fps
- arm2_realsense_rgb_depth：手臂2的RGB深度图，分辨率 480×848，3通道，H.264编码，30fps
- scene_rgb：场景RGB图像，分辨率 1024×1024，3通道，H.264编码，30fps
- scene_rgb_2：第二个场景RGB图像，分辨率 1024×1024，3通道，H.264编码，30fps
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，维度1
- frame_index：帧索引，int64，维度1
- episode_index：片段索引，int64，维度1
- index：索引，int64，维度1
- task_index：任务索引，int64，维度1
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
