2026-04-30_miscelanious_tasks_usb_chalk_magnet_glass
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
jogarulfop
创建时间：
2026-04-30
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：2026-04-30_miscelanious_tasks_usb_chalk_magnet_glass
- 数据地址：https://huggingface.co/datasets/jogarulfop/2026-04-30_miscelanious_tasks_usb_chalk_magnet_glass
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 代码版本：v3.0
- 机器人类型：so101_follower_dragontactile
- 总片段数（Episodes）：9
- 总帧数（Frames）：11079
- 总任务数（Tasks）：1
- 块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集（train）包含片段索引 0 到 8（共9个片段）
数据特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作：包含6个关节位置（肩关节平移/升降、肘屈、腕屈、腕旋转、夹爪） |
| observation.state | float32 | (6,) | 状态：与动作相同的6个关节位置 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频（高480，宽640，3通道） |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频（高480，宽640，3通道） |
| observation.images.tactile_spectrogram | video | (224, 224, 3) | 触觉频谱图视频（高224，宽224，3通道） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视频编码信息
- 所有视频：编码格式为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频，且非深度图。
- 顶部/腕部摄像头：分辨率 480×640，3通道。
- 触觉频谱图：分辨率 224×224，3通道。
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
