G1_Bag_Insert

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术任务，特别是涉及7自由度双臂G1机器人执行特定操作。任务目标是将铅笔盒放入背包并拉上拉链。每个操作大约需要20到40秒，记录频率为30 Hz。机器人类型为7-DOF双臂G1机器人，末端执行器为夹持器。数据内容包括机器人的当前状态、下一个动作以及当前摄像头视图图像。机器人的初始姿势是每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体放置位置在机器人手臂的运动范围和机器人头部安装摄像头的视野内随机放置。摄像头视图遵循AVP远程操作文档第5部分的指南。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: G1_Bag_Insert
• 主页: https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

任务与采集信息

• 任务目标: 将铅笔盒放入背包并拉上拉链。
• 操作时长: 每次操作约20至40秒。
• 记录频率: 30 Hz。
• 机器人类型: 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 图像分辨率: 640x480。
• 相机位置: 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 数据内容:
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一动作。
  • 当前相机视角图像。
• 机器人初始姿态: 每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 物体放置: 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 相机视角: 遵循 AVP Teleoperation Documentation 第5部分 的指南。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照 AVP Teleoperation Documentation 第5部分 安装硬件后，需调整场景以使其与数据集第一帧尽可能匹配。
2. 数据收集并非在单次会话中完成，数据条目之间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: G1_ALL
• 总情节数: 200
• 总帧数: 136473
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30
• 数据分割: 训练集 (0:200)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

特征定义详见 meta/info.json，主要包含以下类别：

• 观测: 左臂、右臂、左夹爪、右夹爪、左末端执行器、右末端执行器、身体状态、来自四个相机（cam_left_high, cam_right_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist）的图像。
• 动作: 左臂、右臂、左夹爪、右夹爪、左末端执行器、右末端执行器、身体动作。
• 索引与时间戳: timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index。

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]