libero_goal_no_noops_equi_abs

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人技术相关的数据集。数据集包含428个episodes，52042帧，10个任务，856个视频，使用franka机器人收集。数据集中包含观察图像（手腕图像和其他图像）、机器人状态、动作、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_goal_no_noops_equi_abs
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 10
• 总情节数: 428
• 总帧数: 52042
• 总视频数: 856
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:428)

数据特征

观测数据

• observation.images.wrist_image:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频
• observation.images.image:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]

动作数据

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]

元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 基础版本: v2.1
• 机器人类型: franka