pick_scissor_spatialPE_v1

该数据集由LeRobot创建，包含40个集，13094帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个浮点型数据）、观察状态（6个浮点型数据）、观察图像（正面和侧面，480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_scissor_spatialPE_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	40
总帧数 (Frames)	13,094
总任务数 (Tasks)	1
数据块大小 (Chunks Size)	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
训练集划分	0:40 (全部40个片段)

机器人配置

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称（与动作相同）:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (Observation Images)

图像名称	分辨率	通道数	编码格式	帧率
front	480×640	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)	30 FPS
side	480×640	3 (RGB)	AV1 (yuv420p)	30 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 查看数据集内容。