libero_spatial_no_noops_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: libero_spatial_no_noops_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero_spatial_no_noops, rlds, openx, franka

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

元数据

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: franka
• 总集数: 432
• 总帧数: 52970
• 总任务数: 10
• 总视频数: 864
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 分割: 训练集 (0:432)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.images.image

   • 类型: 视频
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 属性: 高度, 宽度, RGB
   • 视频信息:
     • 帧率: 20.0
     • 高度: 256
     • 宽度: 256
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

2. observation.images.wrist_image

   • 类型: 视频
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 属性: 高度, 宽度, RGB
   • 视频信息: 同 observation.images.image

3. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [8]
   • 属性: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper

4. action

   • 类型: float32
   • 形状: [7]
   • 属性: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

5. timestamp

   • 类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无提供