cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_215543

该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人控制、感知或交互数据，但具体细节未在README中明确说明。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, designed for robot-related tasks, potentially including robot control, perception, or interaction data, though specific details are not explicitly mentioned in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_215543
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数：5
• 总帧数：2,639
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1,000
• 数据分割：训练集（train）包含全部 5 个片段

机器人配置

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含：双臂各 7 个自由度（位置 x、y、z，姿态 rx、ry、rz，夹具宽度）

观测状态（Observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 包含：双臂编码器角度、IMU 数据（加速度、角速度）、位姿（位置、四元数）、夹具状态（开合、距离）

观测图像（Observation.images）

• 包含 6 个摄像头视角，均为 RGB 视频流，H.264 编码，30 FPS，无音频：
  • left_wrist_0_camera_rgb_image：480×640 像素
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：480×640 像素
  • right_wrist_0_camera_rgb_image：480×640 像素
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：480×640 像素
  • base_0_camera_rgb_image：480×640 像素
  • base_1_camera_rgb_image：768×1024 像素

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json

引用信息

目前暂无具体的引用文献，更多信息待补充。