d_25

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含25个episodes，35765帧数据，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，包含动作（12个关节位置）、观测状态（12个关节位置）、多个视角的图像视频数据（左腕、左上、右腕视角，分辨率240x320，30fps）等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: d_25
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 25
• 总帧数: 35765
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至25个情节）用于训练。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的当前位置，具体名称与“动作”字段相同。

图像观测

包含三个视频流观测，均具有以下属性：

• 数据类型: video
• 形状: [3, 240, 320] (通道，高度，宽度)
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 音频: 无

三个图像观测源分别为：

1. observation.images.left_wrist (左腕摄像头)
2. observation.images.left_top (左顶部摄像头)
3. observation.images.right_wrist (右腕摄像头)

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供