AutoBio-thermal_cycler_open-mujoco-v30

这是一个关于热循环器开盖任务（简单级别）的数据集，基于MuJoCo仿真环境，采用LeRobot v3.0格式。数据集包含100个片段（episodes），共84,994帧，帧率为50 fps。机器人型号为ur5e，配备两个摄像头（image和wrist_image）。特征包括状态（state, float32, [7]）、动作（actions, float32, [7]）、图像（image, video, [224,224,3]）、腕部图像（wrist_image, video, [224,224,3]）、时间戳（timestamp, float32, [1]）、帧索引（frame_index, int64, [1]）、片段索引（episode_index, int64, [1]）、索引（index, int64, [1]）和任务索引（task_index, int64, [1]）。数据来源于AutoBio项目，原始数据由AutoBio作者创建，此存储库仅进行格式转换。This is a dataset for the thermal cycler lid opening task (simple level), based on the MuJoCo simulation environment and in LeRobot v3.0 format. It contains 100 episodes with a total of 84,994 frames at a frame rate of 50 fps. The robot model is ur5e, equipped with two cameras (image and wrist_image). Features include state (float32, [7]), actions (float32, [7]), image (video, [224,224,3]), wrist_image (video, [224,224,3]), timestamp (float32, [1]), frame_index (int64, [1]), episode_index (int64, [1]), index (int64, [1]), and task_index (int64, [1]). The data originates from the AutoBio project, with original data created by AutoBio authors; this repository only performs format conversion.

原始信息汇总

AutoBio — 热循环仪开盖任务数据集（MuJoCo, LeRobot v3.0格式）

数据集概述

该数据集是AutoBio基准中“打开热循环仪盖子”（Open thermal cycler lid）任务（简单难度）的LeRobot v3.0格式转换版本。原始数据由AutoBio作者创建，本仓库仅进行了LeRobot v2.1至v3.0的格式转换，内容（情节、帧、动作、视频）与原始数据完全一致。

原始来源

• 原始数据集：autobio-bench/thermal_cycler_open-mujoco
• 代码仓库：autobio-bench/AutoBio
• 相关论文：AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory
• 许可证：MIT（与原始数据相同）

格式转换差异

项目	原始版本	本版本
LeRobot代码库版本	v2.1	v3.0
数据布局	每个情节一个parquet文件	按块分组的parquet文件
视频布局	每个情节一个mp4文件	按块拼接的mp4文件
情节统计	stats.json（汇总）	meta/episodes/（按情节）

v3.0布局文件数量更少，便于大型数据集的快速加载和统计计算。

数据规格

• 数据集规模：100个情节 / 84,994帧 / 采样频率50fps
• 机器人：ur5e
• 相机配置：2个摄像头（image和wrist_image）

数据特征详情

特征	数据类型	形状
state	float32	[7]
actions	float32	[7]
image	视频	[224, 224, 3]
wrist_image	视频	[224, 224, 3]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

使用方式

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("kimtaeyeong1229/AutoBio-thermal_cycler_open-mujoco-v30")

引用信息

该数据集基于以下论文工作： bibtex @article{lan2025autobio, title={AutoBio: A Simulation and Benchmark for Robotic Automation in Digital Biology Laboratory}, author={Lan, Zhiqian and Jiang, Yuxuan and Wang, Ruiqi and Xie, Xuanbing and Zhang, Rongkui and Zhu, Yicheng and Li, Peihang and Yang, Tianshuo and Chen, Tianxing and Gao, Haoyu and Yang, Xiaokang and Li, Xuelong and Zhang, Hongyuan and Mu, Yao and Luo, Ping}, journal={arXiv preprint arXiv:2505.14030}, year={2025} }