libero_goal_lerobot
收藏Hugging Face2026-04-25 更新2026-04-25 收录
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https://huggingface.co/datasets/oorbt/libero_goal_lerobot
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资源简介：
该数据集是基于LeRobot创建的，原始数据来源于openVLA的LIBERO数据集。数据集包含428个总集数，52042个总帧数，10个总任务数，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集包含多种特征，如图像（256x256x3）、状态（8维）、动作（7维）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。数据集主要用于机器人领域。
提供机构：
oorbt
创建时间：
2026-04-25
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：libero_goal_lerobot
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：基于原始 LIBERO 数据集，使用 LeRobot 工具创建
- 数据集来源：openVLA 提供的修改版 LIBERO 数据集
数据集结构
- 机器人类型：Panda（机械臂）
- 总片段数：428
- 总帧数：52042
- 总任务数：10
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：10
- 数据集划分：仅包含训练集（0 到 428 片段）
- 数据格式：Parquet 文件，存储于
data/*/*.parquet - 视频格式：MP4 文件，存储于
videos/目录，编码为 AV1
特征说明
数据集包含以下特征（Feature）：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.image |
视频 | (256, 256, 3) | 主摄像头图像，分辨率 256x256，RGB 三通道，10 FPS |
observation.images.image2 |
视频 | (256, 256, 3) | 第二摄像头图像，分辨率 256x256，RGB 三通道，10 FPS |
observation.state |
浮点32 | (8,) | 机器人状态向量，8 维 |
action |
浮点32 | (7,) | 动作向量，7 维 |
timestamp |
浮点32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
整型64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
整型64 | (1,) | 片段索引 |
index |
整型64 | (1,) | 数据集索引 |
task_index |
整型64 | (1,) | 任务索引 |
可视化
您可以通过 LeRobot 数据集可视化工具在线浏览该数据集内容：可视化链接
