record-GGorBB1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含40个片段，11590帧，1个任务和80个视频。数据集中包含动作、状态观察和视频数据。动作和状态观察的数据类型为float32，形状为6，分别代表机器人的不同关节位置。视频数据包括手部和前部摄像头拍摄的图像，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集的结构信息还包括时间戳、帧索引、片段索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 40
• 总帧数: 11590
• 总任务数: 1
• 总视频数: 80
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:40

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同action
• observation.images.hand:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30 fps, 无音频
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同hand
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]