eval_so101_crescent_block_v2_2

该数据集未提供直接描述，但通过分析数据集结构和元数据信息，可以推断这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。包含机器人动作、观察数据（包括状态和来自手眼及固定摄像头的图像）、触觉信息以及各种索引。数据集包含5个episodes、1458帧和1个任务，数据以parquet文件和视频文件形式存储。机器人类型为'so101_follower'，数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_crescent_block_v2_2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [More Information Needed]
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数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 5
• 总帧数: 1458
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 所有数据（索引0至5）均用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名: 与“动作”特征相同。

观测图像 - 手眼相机

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 固定相机

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与“手眼相机”特征相同。

观测触觉

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 字段名: 包含从 tactile.force_000.x 到 tactile.force_066.z 的66个三维力传感器数据（共198个值），以及 tactile.resultant.x, tactile.resultant.y, tactile.resultant.z 三个合成分量。

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]。

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]