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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。机器人类型为so101_follower，包含54个训练片段，总计20309帧，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集包含多模态特征：动作（action）和观测状态（observation.state）均为6维浮点数数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测图像来自三个摄像头：camera1和camera2分辨率为720x1280，camera3分辨率为480x640，均为30fps的彩色视频。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集主要用于机器人控制与模仿学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. The robot type is so101_follower, containing 54 training episodes with a total of 20,309 frames. Data is stored in parquet format, and videos are stored in MP4 format. The dataset includes multimodal features: both the action and observation.state are 6-dimensional float arrays, corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Observation images come from three cameras: camera1 and camera2 have a resolution of 720x1280, and camera3 has a resolution of 480x640, all with 30fps color videos. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is primarily used for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：press_button_1view_new_50demos
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：54
• 总帧数：20,309
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 53（共 54 个片段）

数据结构

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度含义：关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

观察状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度含义：与动作维度相同（关节位置）

观察图像（Observation.Images）

包含三个摄像头视角，均为视频数据：

• camera1：分辨率 720×1280，3 通道，AV1 编码
• camera2：分辨率 720×1280，3 通道，AV1 编码
• camera3：分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码
• 所有摄像头帧率：30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人：so101_follower（SO-101 跟随者机器人）

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4