green_dentist_mirror

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含了55个episodes，总计59514帧数据，涉及一个任务。数据集主要记录了机器人动作（如肩部、肘部、腕部等关节的位置）、观察状态（同样包括关节位置）、来自手腕和顶部摄像头的视频观察（分辨率分别为480x640和720x1280），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： green_dentist_mirror
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 55
• 总帧数： 59514
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 500 MB
• 视频文件大小： 3000 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部数据用于训练（"train": "0:55"）
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower

数据文件路径

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

腕部观测图像

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：false

顶部观测图像

• 数据类型： video
• 形状： [720, 1280, 3]
• 名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：720
  • 宽度：1280
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：false

元数据

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]

补充信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用： 信息缺失