dataset_grab_and_place

该数据集是一个机器人控制相关的数据集，使用LeRobot创建。包含11个episodes和7789帧数据，帧率为30fps。数据集包含机械臂动作数据（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、状态观测数据（与动作相同的关节位置信息）、两种视角的图像观测数据（480x640分辨率，3通道，h264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bern728/dataset_grab_and_place
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 11
• 总帧数: 7789
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（0:11）

数据文件

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 100 MB
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件大小: 500 MB
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• 动作: 包含6个浮点32位关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 观测状态: 包含6个浮点32位关节位置（与动作字段相同）。
• 观测图像（手眼相机）: 视频格式，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，30 FPS，无音频。
• 观测图像（固定相机）: 视频格式，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，30 FPS，无音频。
• 时间戳: 浮点32位。
• 帧索引: 整数64位。
• 情节索引: 整数64位。
• 索引: 整数64位。
• 任务索引: 整数64位。

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供