sim_pick_place_v2_eval_step050000

这是一个机器人操作相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含5个episodes，2500帧数据，30fps的视频数据。数据内容包括机器人的状态观测（6个关节角度）、动作（6个关节控制量）、两个摄像头的图像观测（224x224 RGB图像）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集总大小为100MB（数据文件）+200MB（视频文件），采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sim_pick_place_v2_eval_step050000
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2500
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据文件与路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["shoulder_pan", "shoulder_lift", "elbow_flex", "wrist_flex", "wrist_roll", "gripper"]
• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["shoulder_pan", "shoulder_lift", "elbow_flex", "wrist_flex", "wrist_roll", "gripper"]
• observation.images.camera1
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 224
    • 宽度: 224
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.camera2
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 224
    • 宽度: 224
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

可视化与访问

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=BrandonAL/sim_pick_place_v2_eval_step050000

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]