eval_act_grasping_cylinder_visuotactile_dropout

该数据集使用LeRobot创建，涉及双UR5机器人（bi_ur5），包含1个任务、1个片段、152帧和7个视频。数据集结构包括动作、观测状态（如关节状态、速度、夹爪位置）以及来自多个视角的图像数据（如顶部、左侧、右侧和触觉传感器的RGB图像）。数据格式为Parquet，视频帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_grasping_cylinder_visuotactile_dropout
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总集数: 1
• 总帧数: 152
• 总任务数: 1
• 总视频数: 7
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: {"train": "0:1"}

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左/右机械臂各关节及夹爪
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左/右机械臂各关节及夹爪
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左/右机械臂各关节及夹爪
• observation.gripper_position:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: 左/右夹爪
• observation.images._rgb:*
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: fps=30, 分辨率=640x480, 编码=h264, 无音频
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index, episode_index, index, task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]