telerobot-train-pick-toy-4

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于训练机器人执行拾取玩具任务。数据集包含351个episodes，总计122412帧，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，并配有MP4格式的视频文件。数据集的特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像观测（主摄像头和右腕摄像头，分辨率均为640x480，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据分割仅包含训练集。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for training robots to perform toy-picking tasks. It contains 351 episodes, totaling 122,412 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet file format and accompanied by video files in MP4 format. Features of the dataset include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), image observations (main camera and right-wrist camera, both with a resolution of 640x480 and 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the data split includes only the training set. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, and related areas.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: telerobot-train-pick-toy-4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 305
• 总帧数: 108,306
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 训练集 (片段 0 到 304)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	包含6个关节的状态位置（与动作维度相同）
observation.images.main	video	[480, 640, 3]	主摄像头视频，分辨率 480x640，RGB三通道，H.264编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB三通道，H.264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据文件: 存储为 Parquet 格式，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 存储为 MP4 格式，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 预览该数据集。

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。