xlerobot_multitask_part6

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含24个episodes，11532帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为0.001MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作数据、观察状态、时间戳、图像数据等。动作数据和观察状态均包含14个浮点型数据，分别对应右臂和左臂的各个关节位置以及头部电机位置。图像数据包括主摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，无音频。数据集的格式为parquet文件，视频格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ArthurWangSawau/xlerobot_multitask_part6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 24
• 总帧数: 11532
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 0.001 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:24)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含右臂、左臂及头部共14个关节的位置指令。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含右臂、左臂及头部共14个关节的位置状态。

时间戳

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

观测图像

主摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

左手腕摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与主摄像头图像相同。

右手腕摄像头图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与主摄像头图像相同。

索引信息

• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供