record_main_0

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务。数据集包含5个训练片段，总计1199帧数据，帧率为30fps。机器人类型为so101_follower，数据特征包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维状态观测（对应相同关节位置）、前端观测图像（视频格式，分辨率1080x1920，RGB通道）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约500MB。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 5 training segments, totaling 1199 frames of data with a frame rate of 30fps. The robot type is so101_follower, and the data features include 6-dimensional joint position actions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional state observations (corresponding to the same joint positions), front-end observation images (video format, resolution 1080x1920, RGB channels), timestamps, frame indices, and segment indices. The data is stored in parquet file format, and video files are stored in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of approximately 500MB.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架构建，使用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称： record_main_0
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 首页/论文： 暂无信息

数据集规模与结构

• 代码版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower
• 总片段数： 5
• 总帧数： 1199
• 总任务数： 1
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (train) 包含全部 5 个片段

特征与数据结构

数据集包含以下特征：

1. 动作 (action)：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6 维
   • 含义：机器人关节位置指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

2. 观测状态 (observation.state)：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6 维
   • 含义：与动作特征相同，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

3. 观测图像 (observation.images.front)：

   • 数据类型：视频
   • 分辨率：1080 x 1920 x 3
   • 视频编解码器：av1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS
   • 无音频

4. 时间戳 (timestamp)：

   • 数据类型：float32
   • 维度：1 维

5. 帧索引 (frame_index)：

   • 数据类型：int64
   • 维度：1 维

6. 片段索引 (episode_index)：

   • 数据类型：int64
   • 维度：1 维

7. 索引 (index)：

   • 数据类型：int64
   • 维度：1 维

8. 任务索引 (task_index)：

   • 数据类型：int64
   • 维度：1 维

数据存储路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无引用信息。