M2S_21_00

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，包含600个片段，总计544,147帧数据。数据集结构包括厨房相关数据、初始姿势、观测数据（状态和来自不同视角的图像）、关节角度、动作、时间戳和索引等特征。数据以parquet文件格式存储，视频文件帧率为30 fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_21_00
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 600
• 总帧数: 544,147
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:600)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段描述

1. 环境与任务信息

   • kitchen_num: 厨房编号 (int64)
   • kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
   • kitchen_type: 厨房类型 (int64)
   • initial_pose: 初始位姿 (float32[6])，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)。
   • is_first: 是否为情节起始帧 (int64)
   • is_last: 是否为情节结束帧 (int64)
   • subtask_index: 子任务索引 (int64)
   • task_index: 任务索引 (int64)

2. 观测数据

   • observation.state: 机器人状态 (float32[23])，包含左/右机械臂的位置、姿态、夹爪开合及底盘速度。
   • observation.images.front: 前置摄像头视频 (视频，240x320x3，RGB，H.264编码)。
   • observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频 (视频，240x320x3，RGB，H.264编码)。
   • observation.images.wrist_right: 右腕部摄像头视频 (视频，240x320x3，RGB，H.264编码)。
   • joint_angles: 关节角度 (float32[14])，对应14个具体关节。

3. 动作与索引

   • action: 动作向量 (float32[23])，结构与observation.state对应。
   • timestamp: 时间戳 (float32)
   • frame_index: 帧索引 (int64)
   • episode_index: 情节索引 (int64)
   • index: 数据索引 (int64)

相关链接

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