webcam_container_4

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，如动作控制、环境感知或交互学习。它遵循标准化的数据格式，便于在HuggingFace生态系统中进行数据处理、模型训练和评估，适用于机器人领域的NLP和AI研究。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks such as motion control, environmental perception, or interactive learning. It adheres to a standardized data format, facilitating data processing, model training, and evaluation within the HuggingFace ecosystem, and is suitable for NLP and AI research in the robotics field.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人模仿学习的视觉-动作数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1133
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件 + MP4 视频文件

数据集划分

• 训练集: 包含全部数据 (索引 0 到 1)

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点向量，包含以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos (肩部旋转)
  • shoulder_lift.pos (肩部升降)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲)
  • wrist_flex.pos (腕部弯曲)
  • wrist_roll.pos (腕部旋转)
  • gripper.pos (夹爪位置)
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的6维关节位置向量。
• 观测图像 (observation.images):
  • front (前置摄像头): 视频，分辨率 1920x1080，帧率 30 FPS，AV1 编码，3 通道 RGB。
  • wrist (腕部摄像头): 视频，分辨率 1280x800，帧率 30 FPS，AV1 编码，3 通道 RGB。
• 其他元数据:
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)