omy_pnp_language
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含11个片段（episodes），共3062帧，涉及2个任务。机器人类型为omy。数据特征包括观测图像（256x256 RGB）、手腕图像（256x256 RGB）、6维状态向量、7维动作向量、目标初始状态（9维）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，总大小为1000个chunk。数据集适用于机器人模仿学习等任务。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing 11 episodes with a total of 3062 frames, involving 2 tasks. The robot type is omy. Data features include observation images (256x256 RGB), wrist images (256x256 RGB), a 6-dimensional state vector, a 7-dimensional action vector, target initial state (9-dimensional), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format with a total of 1000 chunks. The dataset is suitable for tasks such as robot imitation learning.
数据集概述：sktm502/omy_pnp_language
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：11
- 总帧数（Frames）：3062
- 总任务数（Tasks）：2
- 总视频数：0
- 数据分块：1 个块，块大小为 1000
- 帧率（FPS）：20
- 数据划分：训练集包含全部 11 个片段（索引 0 至 10）
机器人类型
- 机器人型号：omy
特征结构
该数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.image | 图像 | 256×256×3 | 主摄像头图像（高度、宽度、通道） |
| observation.wrist_image | 图像 | 256×256×3 | 腕部摄像头图像（高度、宽度、通道） |
| observation.state | float32 | 6 维 | 机器人状态 |
| action | float32 | 7 维 | 动作指令 |
| obj_init | float32 | 9 维 | 物体初始状态 |
| timestamp | float32 | 1 维 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 维 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 维 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 维 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 维 | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（当前数据集中无视频文件） - 文件格式：Parquet 文件
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。
