G1_Fold_Towel

该数据集是通过LeRobot创建的，专注于机器人操作任务，具体为折叠毛巾并将其放置一旁。每个操作大约需要20到40秒，记录频率为30Hz。使用的机器人是7自由度双臂G1机器人，配备夹持器作为末端执行器。数据集包含机器人的当前状态、下一个动作以及当前摄像头视图图像。摄像头配置包括手腕安装的单目摄像头和头部安装的双目摄像头，图像分辨率为640x480。数据集中还详细描述了机器人的初始姿态、物体放置方式以及摄像头视图的指导原则。数据集的结构包括多个特征，如机器人的左右臂状态、夹持器状态、末端执行器位置等，以及时间戳和帧索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: G1_Fold_Towel
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

任务与采集信息

• 任务目标: 折叠毛巾并将其放置一旁。
• 操作时长: 每次操作约 20 至 40 秒。
• 记录频率: 30 Hz。
• 机器人类型: 7自由度双臂 G1 机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 图像分辨率: 640x480。
• 相机位置: 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 数据内容:
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一动作。
  • 当前相机视图图像。
• 机器人初始姿态: 每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 物体放置: 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 相机视图: 遵循 AVP Teleoperation Documentation 中 Part 5 的指南。
• 重要提示:
  1. 由于无法精确描述空间位置，在按照 AVP Teleoperation Documentation 中 Part 5 安装硬件后，需调整场景以尽可能匹配数据集的第一帧。
  2. 数据收集并非在单次会话中完成，数据条目间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: G1_ALL
• 总情节数: 200
• 总帧数: 310671
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:200
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• 观测:
  • observation.left_arm: 左臂关节状态 (7维)。
  • observation.right_arm: 右臂关节状态 (7维)。
  • observation.left_gripper: 左夹爪状态 (1维)。
  • observation.right_gripper: 右夹爪状态 (1维)。
  • observation.left_ee: 左末端执行器位姿 (6维)。
  • observation.right_ee: 右末端执行器位姿 (6维)。
  • observation.body: 身体关节状态 (29维)。
  • observation.images.cam_left_high: 头部左相机图像 (视频，480x640x3)。
  • observation.images.cam_right_high: 头部右相机图像 (视频，480x640x3)。
  • observation.images.cam_left_wrist: 左腕相机图像 (视频，480x640x3)。
  • observation.images.cam_right_wrist: 右腕相机图像 (视频，480x640x3)。
• 动作:
  • action.left_arm: 左臂关节动作 (7维)。
  • action.right_arm: 右臂关节动作 (7维)。
  • action.left_gripper: 左夹爪动作 (1维)。
  • action.right_gripper: 右夹爪动作 (1维)。
  • action.left_ee: 左末端执行器动作 (6维)。
  • action.right_ee: 右末端执行器动作 (6维)。
  • action.body: 身体动作 (7维)。
• 元数据:
  • timestamp: 时间戳。
  • frame_index: 帧索引。
  • episode_index: 情节索引。
  • index: 索引。
  • task_index: 任务索引。

引用信息

• BibTeX: 待补充。