move_rabbit2bear_lab2

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot Data Studio创建，包含so101_follower机器人的控制数据。数据集有100个完整任务片段，总计31092帧，帧率为30fps。数据包含6维动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供来自侧面和顶部两个视角的视频观察，分辨率为360x640，采用av1编码。数据集适用于机器人控制和学习算法的训练与评估。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: move_rabbit2bear_lab2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 100
• 总帧数: 31092
• 总视频数: 304
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:100)

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 侧面视角

• 名称: observation.images.side
• 数据类型: video
• 分辨率: 360×640×3
• 视频属性:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

图像观测 - 顶部视角

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 分辨率: 360×640×3
• 视频属性:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 创建工具: LeRobot Data Studio

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供