eval_grab-doll-upper

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes，共8258帧，涉及1个任务。数据内容包括机器人动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、两个摄像头拍摄的图像（480x640分辨率，30fps）以及其他元数据如时间戳、帧索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_grab-doll-upper
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 8258
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有10个情节

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

摄像头1

• 特征名: observation.images.camera1
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

摄像头2

• 特征名: observation.images.camera2
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度[1])
• 索引: index (int64, 维度[1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KS325/eval_grab-doll-upper