eval_act_dataset

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前端和顶部的图像观测（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_dataset
• 发布者: kb127
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: (与动作特征相同)

3. 观测图像 - 前视

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称:
     • height
     • width
     • channels

4. 观测图像 - 顶视

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: (与前视图像相同)

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 回合索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供
• 主页: 未提供