pick_tblock_mp_original_controller

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_tblock_mp_original_controller
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: DualPanda

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 1000
• 总帧数: 173000
• 帧率 (fps): 50
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 无

特征

• observation.joint: 16维浮点数组，表示左右机器人关节状态。
• observation.state: 30维浮点数组，表示左右机器人关节状态。
• observation.environment_state: 7维浮点数组，表示目标块的位置和姿态。
• observation.qvel: 30维浮点数组，表示左右机器人关节速度。
• observation.env_qvel: 6维浮点数组，表示目标块的线速度和角速度。
• observation.ee_pose: 16维浮点数组，表示左右机器人末端执行器的位姿和夹持器状态。
• action.ctrl: 16维浮点数组，表示左右机器人执行器的控制信号。
• action.joint: 16维浮点数组，表示左右机器人执行器的关节状态。
• action.ee_pose: 16维浮点数组，表示左右机器人末端执行器的位姿和夹持器状态。
• timestamp: 1维浮点数组，表示时间戳。
• episode_index: 1维整型数组，表示片段索引。
• frame_index: 1维整型数组，表示帧索引。
• index: 1维整型数组，表示索引。
• task_index: 1维整型数组，表示任务索引。

引用信息

• 主页: 无
• 论文: 无
• BibTeX: 无