ur5_parallel_u01

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关，特别是'panda'机器人。数据集包含50个episodes，18765帧，1个任务，但没有视频。数据以parquet格式存储，包含图像、状态信息、动作和时间戳等特征。图像分辨率为224x224，3通道。状态信息为8维浮点数组，动作为7维浮点数组。数据集结构详细描述在README的JSON部分中，但数据集的描述部分（如主页和论文信息）缺失。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_parallel_u01
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, panda, grasping

数据集结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 18765
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: [高度, 宽度, 通道]
• wrist_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: [高度, 宽度, 通道]
• state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: [状态]
• actions:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: [动作]
• gripper_id:
  • 数据类型: int32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: [夹爪ID]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失