loge-tower-building_20260519_143855

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，包含双机械臂（starpilot_yam_gripper类型）的演示数据。数据集共有2个情节、2735帧、1个任务，数据以parquet格式存储。数据特征包括：动作空间（14维浮点数组，控制两个机械臂的位姿和抓取宽度）、观测状态（32维浮点数组，包含两个机械臂的编码器角度、IMU加速度计和陀螺仪数据、位姿（位置和四元数）以及夹爪状态）、多个摄像头观测（左右手腕摄像头和基座摄像头的RGB和深度视频，分辨率分别为480x640和768x1024，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, containing demonstration data for dual robotic arms (starpilot_yam_gripper type). The dataset consists of 2 episodes, 2735 frames, and 1 task, stored in parquet format. Data features include: action space (14-dimensional floating-point array controlling the pose and grasp width of the two arms), observation state (32-dimensional floating-point array containing encoder angles, IMU accelerometer and gyroscope data, pose (position and quaternion), and gripper status for both arms), multiple camera observations (RGB and depth videos from left and right wrist cameras and a base camera, with resolutions of 480x640 and 768x1024, frame rate 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：loge-tower-building_20260519_143855

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 数据格式版本：v3.0

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：2
• 总帧数 (Frames)：2735
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：包含全部2个片段（索引 0:2）

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含字段：
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 包含字段：每个机械臂 (arm1, arm2) 的编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿、四元数、夹爪开合状态、夹爪距离等

观测图像 (Observation.Images)

共6个视频摄像头视角，均为H.264编码、30 FPS，无音频：

图像名称	分辨率 (高 x 宽)	通道数
left_wrist_0_camera_rgb_image	480 x 640	3
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 x 640	3
right_wrist_0_camera_rgb_image	480 x 640	3
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 x 640	3
base_0_camera_rgb_image	480 x 640	3
base_1_camera_rgb_image	768 x 1024	3

其他特征

• timestamp：时间戳 (float32)
• frame_index：帧索引 (int64)
• episode_index：片段索引 (int64)
• index：索引 (int64)
• task_index：任务索引 (int64)

数据组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

可视化工具

可通过 LeRobot 可视化数据集空间 在线浏览该数据集。