franka_sim_gripper

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含10个episodes，总计691帧数据，以parquet格式存储。数据特征包括：动作（4维浮点数组，表示x、y、z方向的增量及夹爪状态）、下一状态奖励（浮点标量）、完成标志（布尔值）、离散惩罚（浮点标量）、观察图像（来自front和wrist摄像头的3通道128x128分辨率视频，以10fps录制）、观察状态（18维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制与强化学习研究。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 10 episodes, totaling 691 frames of data, stored in parquet format. The data features include: action (a 4-dimensional float array representing incremental changes in x, y, z directions and gripper state), next state reward (float scalar), done flag (boolean), sparse penalty (float scalar), observation images (3-channel 128x128 resolution videos from front and wrist cameras, recorded at 10fps), observation state (18-dimensional float array), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The total data file size is 100MB, with video files sized at 200MB, suitable for robotics control and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: franka_sim_gripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 构建
• 数据集主页: 暂缺
• 相关论文: 暂缺

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 691
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段 (索引 0:9)

特征详解

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[4]	动作指令，包含 4 个维度：delta_x, delta_y, delta_z, gripper (夹爪)
next.reward	float32	[1]	下一时刻的奖励值
next.done	bool	[1]	下一时刻是否结束
complementary_info.discrete_penalty	float32	[1]	离散惩罚项，维度名称为 discrete_penalty
observation.images.front	视频 (video)	[3, 128, 128]	前置摄像头图像，通道数 3，高 128，宽 128，AV1 编码，帧率 10
observation.images.wrist	视频 (video)	[3, 128, 128]	腕部摄像头图像，通道数 3，高 128，宽 128，AV1 编码，帧率 10
observation.state	float32	[18]	机器人状态，包含 18 个维度
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储信息

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB