ur10e_real_cube_grip_err

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专注于UR10e机器人在真实环境中执行抓取立方体任务时的误差数据。数据集包含机器人的动作信息（如线性速度、角速度和夹爪位置）、观测状态（包括关节位置和末端执行器位姿）、以及来自三个摄像头的图像观测（视频格式，分辨率分别为1280x720和720x1280）。数据以30fps的帧率采集，总共有297个回合，276227帧，涵盖4个不同任务。数据集结构包括时间戳、帧索引、回合索引等元数据，适用于机器人学习、强化学习或模仿学习的研究。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，采用Apache-2.0许可证。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, focusing on error data for the UR10e robot performing cube grasping tasks in real-world environments. It includes robot action information (such as linear velocity, angular velocity, and gripper position), observation states (including joint positions and end-effector poses), and image observations from three cameras (in video format, with resolutions of 1280x720 and 720x1280). Data is collected at 30fps, with a total of 297 episodes, 276227 frames, covering 4 different tasks. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for research in robot learning, reinforcement learning, or imitation learning. The total size of the data files is 100MB, and the video files total 200MB, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：ur10e_real_cube_grip_err

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集包含 UR10e 机械臂抓取立方体的真实场景数据，并特别关注 抓取错误（grip error） 的情况。

• 数据集主页：[More Information Needed]
• 相关论文：[More Information Needed]
• 许可证：Apache-2.0

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数据集结构

数据集采用标准化格式，包含多个组件，如下所示：

组件	描述	数据类型与形状
动作 (action)	7维控制指令，包括线速度（x, y, z）、角速度（x, y, z）和夹爪位置（gripper.pos）。	float32，形状 [7]
观测状态 (observation.state)	14维机器人状态信息，包括6个关节位置（shoulder_pan_joint到wrist_3_joint）、夹爪手指关节位置（robotiq_hande_left_finger_joint）以及末端执行器7维位姿（位置 x, y, z 和四元数 quat_x, quat_y, quat_z, quat_w）。	float32，形状 [14]
观测图像 (observation.images)	三个摄像头（camera1, camera2, camera3）采集的 RGB 视频数据。	video，形状分别为：<br>- camera1: [1280, 720, 3]<br>- camera2: [720, 1280, 3]<br>- camera3: [720, 1280, 3]
时间戳 (timestamp)	每条数据记录的时间信息。	float32，形状 [1]
帧索引 (frame_index)	帧序号。	int64，形状 [1]
片段索引 (episode_index)	所属演示片段编号。	int64，形状 [1]
索引 (index)	全局数据索引。	int64，形状 [1]
任务索引 (task_index)	任务类别编号。	int64，形状 [1]

数据集元信息（来自 meta/info.json）：

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：ros2
• 数据划分：训练集（train）包含全部 297 个片段，划分范围为 0:297。

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数据集规模

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	297
总帧数 (total_frames)	276,227
总任务数 (total_tasks)	4
数据文件大小 (data_files_size_in_mb)	~100 MB
视频文件大小 (video_files_size_in_mb)	~200 MB

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文件与存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：每块（chunk）包含 1000 帧（chunks_size=1000）
• 视频编码：AV1 格式，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。

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引用信息

如需引用该数据集，BibTeX 引用格式目前标注为 [More Information Needed]，建议关注数据集主页以获取后续更新。

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可视化与使用

• 该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 在线预览：<br>点此可视化数据集

注意：以上链接为静态文本，无需访问。